学习 在 Ubuntu 20.04 LTS 上安装 ROS Noetic

什么是ROS Noetic

在撰写本文时，ROS Noetic 是开源机器人操作系统 （ROS） 的最新可用版本;它只能安装在 Ubuntu 20.04 上，并提供 5 年的长期支持。它是一个软件框架，旨在帮助开发人员构建智能机器人。凭借一系列工具和直观的界面，ROS Noetic使快速机器人应用成为可能。

ROS的工具集合包括库、工具、仿真、可视化、驱动程序接口、消息传递系统、图形用户界面实现、调试框架和测试环境。

适用于 Ubuntu 20.04 LTS Linux 的 ROS Noetic 安装步骤

我们在本安装指南中执行的步骤也可用于其他基于 Ubuntu 20.04 Focal 的 Linux 发行版，例如 Linux Mint。但是，在撰写本文时，ROS 不支持 Ubuntu Jammy，因此 22.04 用户必须等待。

1. 打开终端窗口

要执行 ROS Noetic 的安装，我们需要一个命令终端和 sudo 用户访问。因此，请使用键盘快捷键 – Ctrl+Alt+T 或从所有应用程序在 Ubuntu 上运行终端应用程序。

2. APT软件包更新

为了减少兼容性错误并确保操作系统的稳定性和安全性，我们必须不时更新它。因此，在继续之前，让我们在 Ubuntu 20.04 上运行系统更新命令。

sudo apt update && sudo apt upgrade

如果您还没有 CURL，请同时安装 CURL。

sudo apt install curl -y

3. 添加 ROS Noetic 包仓库

ROS Noetic 是一个免费的开源应用程序，但无法使用 Ubuntu 20.04 LTS 的默认软件包存储库进行安装。因此，我们需要将 packages.ros.org 添加到我们的源列表中。为此，请使用给定的命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4. 在 Ubuntu 上添加 ROS Noetic Key 20.04

好吧，我们已经添加了存储库，我们可以从中下载启动 ROS Noetic 安装过程所需的软件包，但如果没有公钥，它将无法工作。这是因为系统要求它验证其包源。

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

在进一步刷新 APT 包管理器索引缓存之前，请再次：

sudo apt update

5. 在 Ubuntu 上安装 ROS Noetic 20.04

机器人操作系统的开发者在不同的 Debian 软件包包中提供它，以便用户只能拥有他或她需要的东西。以下是要讨论的关键问题：

完整的 RODS 桌面安装

您将拥有一整套工具和库，包括 2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知包。要安装的命令是：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

ROS桌面版

此桌面软件包将提供所有基本的 ROS 工具和库，包括 rqt 和 rviz，但没有 GUI。

sudo apt install ros-noetic-desktop

ROS底座

在这里，你不会找到像上面两个讨论包那样的 GUI，但所有必要的 ROS 工具和库都在那里，用于打包、构建和通信。

此外，如果需要，我们可以安装 ROS Noetic 的单个软件包，以了解可以使用哪些可用软件包来搜索它们：

apt search ros-noetic

上面的命令将打印前缀 “” 下可用的所有软件包列表。ros-noetic

6. ROS环境变量的设置

我们需要将 “” 下可用的脚本添加到我们的系统路径中。这样做的主要目的是设置 ROS 使用的环境变量。Setup.bash /opt/ros/noetic/setup.bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7. Rosdep 命令

Rosdep 是我们在通过源代码为 ROS 编译一些新工具时安装依赖所需的命令工具。在ROS中运行一些核心组件也很重要。因此，请使用：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化 Rosedp

sudo rosdep init

sudo rosdep fix-permissions

要使用它，这里是语法

rosdep <参数>

例：

rosedep update

寻求帮助：

rosedep --help